Ως κυστεοσκόπηση χαρακτηρίζεται η επισκόπηση της ουροδόχου κύστης, διαμέσου της ουρήθρας, με τη βοήθεια ενός εργαλείου, που ονομάζεται κυστεοσκόπιο, το οποίο φέρει οπτική ίνα και είναι συνδεδεμένο με κάμερα.
Έτσι, δίνεται η δυνατότητα στον Ουρολόγο να εξετάσει το εσωτερικό της ουρήθρας, το εσωτερικό του προστάτη αδένα και την εσωτερική επιφάνεια της ουροδόχου κύστεως.
Ανάλογα με το είδος του κυστεοσκοπίου υπάρχει η άκαμπτη και η εύκαμπτη κυστεοσκόπηση. Ακόμα, ανάλογα με την πηγή του φωτός έχουμε την κλασική και την φωτοδυναμική κυστεοσκόπηση.